方法、系统和装置，包括编码在计算机存储介质上的计算机程序，用于生成对环境的区域的未来占据预测。在一个方面，一种方法包括：接收由载具的传感器系统生成的表征截至当前时间点的载具附近的环境的传感器数据，其中，传感器数据包括表征环境的多个传感器样本，多个传感器样本各自在不同的时间点处被捕获；使用神经网络处理包括传感器数据的网络输入，以生成对环境的区域的占据预测输出，其中：对于当前时间点之后的一个或多个未来时间间隔，占据预测输出表征环境的区域将在未来时间间隔期间被环境中的因素占据的相应可能性。