本发明公开了联合静动态关节关系的3D姿态估计模型的构建方法。所述方法步骤如下：对公认的15个人体关节进行分组和分级；设计级联估计及多分支特征共享网络，构建人体静态关节关系模型；设计多分支注意力机制和单分支注意力机制，构建人体动态关节关系模型；融合人体静态关节关系模型和人体动态关节关系模型得到联合静动态关节关系的3D姿态估计模型，即二阶段3D姿态估计的第二阶段模型；设计姿态种群均衡和误差度量算法拓展Human3.6M训练集的姿态数据的多样性，训练二阶段3D姿态估计的第二阶段模型获取该模型参数。本发明能够有效缓解单张图像3D姿态估计面临的深度歧义问题，提高3D姿态估计模型的鲁棒性。