本发明涉及一种基于关节关系的人体姿态估计方法，包括以下步骤：S1：构建关节关系模块，包含基于通道的特征关系模块和邻接关节空间关系模块两个子模块；S2：构建基于关节关系的人体姿态估计模型；S3：利用标注的人体姿态数据训练基于关节关系的人体姿态估计模型；S4：利用训练完成的添加关节关系模块的人体姿态估计模型进行基于单张图像的人体姿态估计任务，获取预测的人体姿态。与现有技术相比，本发明有效克服图像中自由度较高的四肢关节如腕关节、踝关节及被遮挡的不可见关节位置难以检测的问题，人体姿态估计准确性高。