本发明公开了一种基于相机距离的人手三维姿态估计模型建立方法及其应用，属于计算机视觉领域，包括：建立待训练模型；模型中，2D卷积网络以包含人手图像的单目RGB图像为输入，用于估计各关节点二维坐标；第一生成网络用于根据2D卷积网络输出的估计结果估计人手各关节点在手势坐标系下的三维坐标；相机距离学习网络用于根据2D卷积网络和第一生成网络输出估计结果计算相机距离，并按照相机距离手势坐标系下的关节点三维坐标进行平移；第二生成网络用于根据平移后的关节点三维坐标估计相机坐标系下的关节点三维坐标，完成人手三维姿态的估计；构建训练集并对待训练模型进行训练，得到人手三维姿态估计模型。本发明能够提高人手三维姿态估计的准确度。