本发明属于机器人技术领域，涉及一种六足爬壁机器人及其攀爬步态控制方法。包括身体部分和腿部部分，腿部部分由数字舵机，舵机支架，数字舵机、股节支架，数字舵机、胫节支架，万向节可调阻尼球头球铰，双头螺栓，电控永磁吸盘依次连接组成。所述身体支架前端安装有超声波传感器，用于测量机器人和前方物体的距离，所述身体支架为双层结构，双层中间设置有锂电池包、升压模块和降压模块，用于给整体供电；所述树莓派控制器是机器人的控制中心，通过路继电器模块控制电控永磁吸盘的开关，还控制所有的舵机和摄像头。本发明可以在港口岸桥起重机的外表面进行自由爬行，稳定吸附在金属壁表面。