基于落足点调整的四足机器人对角步态柔顺控制方法，涉及电驱动四足机器人。包括：建立四足机器人简化的刚体模型；根据简化后的刚体模型，结合电机编码器、足底激光距离传感器、关节力传感器、IMU等传感器数据计算得到关节角、触地信号、髋部运动状态、机体质心姿态；进行落足点调整、抬腿高度自适应的足端轨迹规划；设计起步姿态与行走过渡，进行对角小跑步态规划；设计对角小跑步态切换的状态机；建立四足机器人运动的阻抗控制器和虚拟模型控制器。通过建立一种基于落足点调整的电驱动四足机器人对角小跑步态柔顺行走控制方法，实现四足机器人柔顺且稳定地行走。