对RoboCup比赛的NAO机器人寻球步态优化方法
授权
摘要
本发明公开了一种NAO机器人的寻球步态优化方法，包括：NAO机器人头部摄像头寻找并确认识别到足球并锁定，计算足球与NAO机器人的方位角度差；若角度差小于75°时，则使用NAOqi系统原生给定的腿部上下抖动方式旋转；若角度差大于75°小于105°时，采取转向为90°的库文件，并在机器人前进靠近足球的过程中进行小幅度的调整角度；若角度差在105°和135°之间时，则采取转向120°的库文件进行滑动转向；若角度差在135°与180°之间时则采用转向150°的库文件进行滑动转向。本发明将机器人的转身过程变为直接利用腿部各个关节之间的灵活转动，使得腿部和脚底在地面直接产生滑动，保持了良好的稳定性。
基本信息
专利标题 ：
对RoboCup比赛的NAO机器人寻球步态优化方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109828568A
申请号 ：
CN201910117554.2
公开（公告）日 ：
2019-05-31
申请日 ：
2019-02-15
授权号 ：
CN109828568B
授权日 ：
2022-04-15
发明人 ：
万勇杨文迪晏阳天彭博文
申请人 ：
武汉理工大学
申请人地址 ：
湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
代理机构 ：
湖北武汉永嘉专利代理有限公司
代理人 ：
许美红
优先权 ：
CN201910117554.2
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-04-15 ：
授权
2019-06-25 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20190215
申请日 : 20190215
2019-05-31 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
