本发明公开了一种六足机器人自适应步态规划方法、系统、装置及介质，其中方法包括：搭建六足机器人的仿真模型；根据六足机器人的运动特点建立步态生成器；融合所述仿真模型与所述步态生成器，构建获得强化学习运动控制框架；对所述强化学习运动控制框架进行训练，获得控制网络的参数，使该框架能够控制六足机器人的仿真模型在非结构化地形的仿真场景下运动；将训练后获得的控制网络集成在六足机器人的步态控制框架中，用于控制六足机器人的运动。本发明使用基于强化学习的控制框架学习最优的策略网络，用来控制步态生成器的输入，避免了需要手工设置也不易更改参数的问题，并能更好的适应地形条件的改变。本发明可广泛应用于机器人控制领域。