本发明公开了一种步态自适应识别方法及装置、存储介质和终端，其中方法包括：获取待识别数据集合并进行归一化处理；对每段初步传感器数据进行经验模态分解，获取第一层内涵模态分量和第二层内涵模态分量，并对每个第一层内涵模态分量和第二层内涵模态分量进行希尔伯特黄变换得到第一时频分布数据和第二时频分布数据；基于每段初步传感器数据以及每段初步传感器数据所对应的第一层内涵模态分量、第一时频分布数据和第二时频分布数据分别获取每段初步传感器数据的特征向量；最后基于特征向量获取每段传感器数据的步态预估结果。本发明方法对容易混淆的脚部静态阶段和空中摆动阶段进行了较准确的识别，帮助步态识别实现更好的适应性和长时间稳定性。