本发明公开了一种自适应步态划分方法及装置、存储介质和终端，其中方法包括：实时获取待划分传感器数据的采样点数据，并按预设滑窗获取方式获取最新滑窗样本数据段，计算最新滑窗样本数据段的方差，并按获取最新待识别数据段；基于预设趋势强度获取方式获取最新待识别数据段的趋势强度特征，并其作为目标趋势强度特征；计算目标特征强度特征与趋势强度特征库中的趋势强度特征集合组建立关联度，依据关联度信息和特征集合的步态类别对待识别的数据段进行模糊分类，最后基于模糊分类获取待识别数据段的补发标签。本发明提高了对不同行人个体在和在不同行走速度下对步伐识别的准确度，有助于行人室内定位系统满足实际应用中对定位系统鲁棒性的要求。