本发明提供一种越野车路径规划的自适应决策方法及系统，以解决越野车在非结构化道路场景中进行路径规划时面临的评价及决策问题。方法具体为：以越野车的多个性能指标构建用于越野车路径规划的评价函数；同时设计模糊神经网络用于自适应调整每个指标权重，确定适合当前路况的评价函数，以实现对路径规划的最佳决策。相比于现有的单目标或者多目标固定权重的决策方法，本发明能够适应于复杂时变的非结构化路况以及不确定性能偏好的多目标最优驾驶需求。