基于地形模糊自适应的四足机器人静步态规划方法

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摘要

一种基于地形模糊自适应的四足机器人静步态规划方法，包括以下步骤：（1）根据机器人落足位置信息计算躯干俯仰角；（2）规划躯干运动轨迹，保证机器人在接下来迈步阶段的稳定性；（3）利用机器人两只前足触地时间对所行走地形的复杂度进行估计，并基于模糊算法实现对躯干运动轨迹规划中的参数进行自主调整；（4）完成一个完整的步态周期，重复整个过程。该方法使四足机器人在行走过程中能够根据地形起伏自主调整躯干的俯仰角，有效地提高了四足机器人摆动足跨越障碍物的高度及其地形适应性；有效地避免了出现速度或加速度突变，而造成机器人失去稳定性的情况；实现了四足机器人对地形变化自适应，有效地提高了四足机器人的地形适应性。

基本信息

专利标题：

基于地形模糊自适应的四足机器人静步态规划方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110328670A

申请号：

CN201910795099.1

公开（公告）日：

2019-10-15

申请日：

2019-08-27

授权号：

CN110328670B

授权日：

2022-05-27

发明人：

张帅帅刘明尹燕芳樊铭渠荣学文宋锐

申请人：

山东科技大学

申请人地址：

山东省青岛市青岛经济技术开发区前湾港路579号

代理机构：

济南日新专利代理事务所

代理人：

王书刚

优先权：

CN201910795099.1

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16 B62D57/032