本发明提供一种四足机器人腿部运动的步态规划方法，包括如下步骤：S1：在机器人仿真平台下搭建四足机器人腿部的模型；S2：筛选神经网络训练所述模型的强化学习策略；S3：设定和试探所述强化学习策略的奖惩函数、状态输入与训练条件；S4：基于所述奖惩函数、所述状态输入与所述训练条件训练所述模型并分别展示所述模型的摇摆相和支持相的运动效果来展示所述神经网络的训练结果。通过采用强化学习算法，利用启发式的学习训练方案，不仅对腿部运动学进行规划，并且可以令机器人在这一算法网络下，自适应地调整步态。