机器人规避障碍物的运动规划方法
授权
摘要
本发明提供一种机器人规避障碍物的运动规划方法，基于向量场直方图算法的进行了改进，应用一种可自动调整范围的动态窗口，根据设置条件选择模式一或者模式二，并在不同的窗口模式下设置自适应阈值，使用阈值评价函数，同时考虑移动机器人硬件特性、运动特性确定阈值的选取范围，使机器人在快速适应不同环境的同时可以无碰撞且平滑到达目标点。本发明的一种机器人规避障碍物的运动规划方法，规划的路径更短，而且安全有效。
基本信息
专利标题 ：
机器人规避障碍物的运动规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113311862A
申请号 ：
CN202110550658.X
公开（公告）日 ：
2021-08-27
申请日 ：
2021-05-17
授权号 ：
CN113311862B
授权日 ：
2022-05-27
发明人 ：
朱绍明孙强施成章王洪荣
申请人 ：
上海电机学院
申请人地址 ：
上海市闵行区江川路690号
代理机构 ：
上海伯瑞杰知识产权代理有限公司
代理人 ：
李庆
优先权 ：
CN202110550658.X
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-05-27 ：
授权
2021-09-14 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/10
申请日 : 20210517
申请日 : 20210517
2021-08-27 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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