用于果园中自动驾驶的机器人运动规划方法
公开
摘要
本发明涉及运动规划方法领域，尤其是用于果园中自动驾驶的机器人运动规划方法。该方法包括以下步骤：A)首先将果园的地图根据机器人尺寸划分栅格图，而栅格图中每一格记为一个状态位置节点；B)然后根据果园中果树投影在地面的区域确定探测范围内的目标节点，将当前感知到的所有可能的访问状态加入集合O；C)之后选择目标状态位置节点集合G中通过代价最小的节点，反向生成最小代价路径，移动到该状态，将该状态加入集合C。本发明采摘水果通过全局运动规划方法边计算边移动，在种植区域范围内实现自主移动，从而提高了采摘水果机器人的采摘效率，并根据环境走遍全部区域。
基本信息
专利标题 ：
用于果园中自动驾驶的机器人运动规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114610043A
申请号 ：
CN202210380996.8
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-04-12
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
杨宁程巍王帅晏盘龙方啸
申请人 ：
联耕物联科技（无锡）有限公司
申请人地址 ：
江苏省无锡市江阴市青年广场23号1712室
代理机构 ：
苏州拓源科佳知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
蔡金花
优先权 ：
CN202210380996.8
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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