本发明提供了一种自动驾驶低速运动控制方法包括：根据车辆当前的绝对位置与规划路径，通过第一控制算法计算第一控制周期至第D控制周期的第一目标转角；其中，D与车辆延时相关；根据车辆在第D+1控制周期的绝对位置和规划路径，通过第一控制算法计算车辆D+1控制周期的第二目标转角，直至计算出车辆在第D+N‑1控制周期的第N目标转角；其中，N与车辆安全距离、车速相关；当第一包络线，第二包络线直至第N包络线中的任一包络线内存在障碍物时，根据存在障碍物的包络线所对应的控制周期的目标转角，按照预设角度步长进行搜索，确定安全转角；在存在障碍物的包络线所对应的控制周期内，根据安全转角进行行驶。由此，得到的包络线更真实，减小循迹偏差。