本申请提出一种自动驾驶车辆的控制方法以及自动驾驶系统，所述方法包括：通过自动驾驶车辆的车载自动驾驶系统获取所述自动驾驶车辆的实时驾驶数据；基于所述实时驾驶数据，由所述车载自动驾驶系统生成第一决策；由所述车载自动驾驶系统将所述实时驾驶数据发送至远程数据处理系统；由所述车载自动驾驶系统从所述远程数据处理系统接收第二决策，所述第二决策为所述远程数据处理系统基于所述实时驾驶数据生成；通过所述自动驾驶系统将所述第二决策与第一决策进行验算比对；根据验算比对的结果，由所述车载自动驾驶系统对所述自动驾驶车辆下达决策指令。所述方法和系统提高了自动驾驶车辆的安全性，可以应用在4G网络环境，但是更适合5G网络环境。