自动驾驶车辆横纵向协调控制方法
授权
摘要
本发明涉及一种自动驾驶车辆横纵向协调控制方法，包括：自动驾驶车辆的控制系统获取行驶路径的路径规划信息和车辆当前状态信息，路径规划信息包括行驶路径的所有期望路点的路点位置信息；车辆当前状态信息包括车辆的当前位置信息、当前速度和当前航向角；控制系统的位置子系统根据路点位置信息和当前位置信息确定车辆的期望航向角；根据路点位置信息和当前航向角确定车辆的期望速度；控制系统的航向子系统根据车辆当前航向角、期望航向角、当前速度确定车辆的期望前轮转角；根据期望速度和期望前轮转角对车辆进行横纵向协调控制。本发明提供的自动驾驶车辆横纵向协调控制方法，能够提高路径跟踪精度和控制合理性。
基本信息
专利标题 ：
自动驾驶车辆横纵向协调控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109799828A
申请号 ：
CN201910148642.9
公开（公告）日 ：
2019-05-24
申请日 ：
2019-02-28
授权号 ：
CN109799828B
授权日 ：
2022-05-24
发明人 ：
王亚张放李晓飞张德兆王肖霍舒豪
申请人 ：
北京智行者科技有限公司
申请人地址 ：
北京市昌平区回龙观镇东大街338号创客广场B4-006
代理机构 ：
北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
戴燕
优先权 ：
CN201910148642.9
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02 G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-05-24 ：
授权
2019-06-18 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20190228
申请日 : 20190228
2019-05-24 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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