一种机器人驾驶车辆集成协调控制方法

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摘要

本发明提供了一种机器人驾驶车辆集成协调控制方法，包括：建立机器人驾驶车辆动力学模型；建立考虑模型不确定性和外部干扰的机器人驾驶车辆动力学模型；建立驾驶员车速控制行为模型和驾驶员转向操纵行为模型；采用模糊滑模理论设计机器人驾驶车辆的车速控制器；采用鲁棒反演理论设计机器人驾驶车辆的转向控制器；分别为车速控制和转向控制设计干扰观测器；设计将发动机驱动力控制转换为油门机械腿控制、制动力控制转换为制动机械腿控制、以及前轮转角控制转换为转向机械手控制的控制转换函数；设计用于协调控制机器人驾驶车辆车速与转向的策略。

基本信息

专利标题：

一种机器人驾驶车辆集成协调控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN109991856A

申请号：

CN201910338665.6

公开（公告）日：

2019-07-09

申请日：

2019-04-25

授权号：

CN109991856B

授权日：

2022-04-08

发明人：

陈刚陈守宝苏树华周楠王和荣王良模王陶

申请人：

南京理工大学

申请人地址：

江苏省南京市孝陵卫200号

代理机构：

南京理工大学专利中心

代理人：

朱宝庆

优先权：

CN201910338665.6

主分类号：

G05B13/04

IPC分类号：

G05B13/04