本发明涉及智能交通技术领域，提供一种自动驾驶车辆的纵向控制安全监测方法及系统。所述方法包括：获取所述自动驾驶车辆的纵向控制状态；获取针对不同纵向控制状态的纵向控制算法，并获取通过所述纵向控制算法计算出的目标加速度；基于所述纵向控制算法确定不同车速下给定的最大的目标加速度对应的加速度阈值；以及实时监测所获取的目标加速度，并判断该目标加速度是否大于所述加速度阈值，若是，则将所述目标加速度限制在所述加速度阈值之后再输出以用于车辆纵向控制，否则正常输出所述目标加速度以用于车辆纵向控制。本发明对运动控制模块输出的加速度进行了监测和限制，既能防止车辆突然加速，又能保证车辆执行机构在其极限能力内正常响应。