基于监督式DQN算法的自动驾驶汽车转向控制方法
授权
摘要
本发明涉及一种基于监督式DQN算法的自动驾驶汽车转向控制方法，属于自动驾驶汽车领域。该方法包括：S1：获取周边车辆状态信息；S2：建立汽车运动学模型；S3：利用DQN算法构建自动驾驶汽车转向控制模型对车辆的转向角进行控制，并优化Q网络的损失函数，利用MOBIL算法构建转向角监督信号，对DQN算法的训练进行引导和优化。本发明提升了DQN算法的训练效率。
基本信息
专利标题 ：
基于监督式DQN算法的自动驾驶汽车转向控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113341960A
申请号 ：
CN202110577276.6
公开（公告）日 ：
2021-09-03
申请日 ：
2021-05-26
授权号 ：
CN113341960B
授权日 ：
2022-06-03
发明人 ：
汪锋金书峰唐小林张志强彭颖
申请人 ：
重庆大学
申请人地址 ：
重庆市沙坪坝区沙坪坝正街174号
代理机构 ：
北京同恒源知识产权代理有限公司
代理人 ：
杨柳岸
优先权 ：
CN202110577276.6
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
相关图片
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-03 ：
授权
2021-09-21 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20210526
申请日 : 20210526
2021-09-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
1、
CN113341960A.PDF
PDF下载
