本发明实施例涉及一种基于速度模式状态机进行自动驾驶纵向控制的处理方法，所述方法包括：当车辆进入自动驾驶状态时，对速度模式状态机进行状态机初始化；并对速度模式参数进行速度模式参数初始化；获取第一期望加速度、第一怠速加速度；计算生成对应的第一参考加速度和第二参考加速度；基于速度模式状态机，根据第一期望加速度和第一、第二参考加速度对速度模式参数进行参数调制得到最新速度模式参数；根据最新速度模式参数、第一期望加速度和第一、第二参考加速度对自车进行纵向控制。通过本发明，可以解决由实时期望加速度上下波动导致的油门/刹车频繁切换问题，可以提高乘客的乘坐体感，可以延长车辆油门/刹车的机械硬件寿命。