本发明涉及一种汽车焊接机器人运动规划模型，所述汽车焊接机器人定义为一些刚性主体由关节组装而成的树形汽车焊接机器人，即主体为节点，关节作为边；所述关节的参数向量为所述运动规划模型的控制变量，可容许的函数满足运动方程EoM，把其作为约束形成一个运动规划模型，所述运动规划模型的求解方法为焊接机器人节点空间非光滑转换方法。本发明把运动规划模型问题归结于一个非光滑优化问题，所述非光滑优化问题能利用并行计算技术进行求解。本发明根据实际要求建立运动规划数学模型，所述模型在保证汽车焊接机器人稳定性的条件下优化汽车焊接机器人的性能。