一种四足管道机器人周向运动位姿规划方法
授权
摘要
本发明公开了一种四足管道机器人周向运动位姿规划方法，属于运动学的研究领域，包括以下步骤：S1、建立管道坐标系和四足机器人本体坐标系，确立机器人起始姿态，同时建立机器人的位姿方程；S2、调整足姿、机身旋转和机身平移的周向运动，对运动过程中位姿的角度、方向、位移进行规划；S3、通过足端运动轨迹实现周向运动位姿的规划，获得周向运动的各步骤的关节角度运动曲线。为保证周向运动的连续性，对运动过程中位姿的角度、方向、位移进行规划；并通过足端运动轨迹实现周向运动位姿的规划；利用MATLAB计算得到的周向运动的各个步骤的关节角度运动曲线。
基本信息
专利标题 ：
一种四足管道机器人周向运动位姿规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113253745A
申请号 ：
CN202110310619.2
公开（公告）日 ：
2021-08-13
申请日 ：
2021-03-23
授权号 ：
CN113253745B
授权日 ：
2022-04-22
发明人 ：
张铁吴骄任
申请人 ：
华南理工大学
申请人地址 ：
广东省广州市天河区五山路381号
代理机构 ：
广州粤高专利商标代理有限公司
代理人 ：
何淑珍
优先权 ：
CN202110310619.2
主分类号 ：
G05D1/08
IPC分类号 ：
G05D1/08
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/08
姿态的控制，即摇摆、俯仰角或偏航角的控制
法律状态
2022-04-22 ：
授权
2021-08-31 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/08
申请日 : 20210323
申请日 : 20210323
2021-08-13 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
