一种基于多约束目标的水下机器人运动规划方法
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摘要
一种基于多约束目标的水下机器人运动规划方法，属于机器学习以及水下机器人运动规划领域。模型构建阶段：将机器人避障声呐的信号与流速传感器的流速信号转化为当前环境；根据动力学约束，建立离散动作空间；以水下障碍物作为约束，建立奖赏函数；基于多目标约束建立马尔可夫决策过程，为算法实现建立基础；训练阶段：基于Q学习算法进行训练，在当前环境，基于贪心策略执行动作，每执行一步策略，基于原始策略进行评估并更新一次策略，改进策略直到适应环境，实现规划目的。本发明考虑了水流、碍航物、目标等多约束目标，将强化学习方法与水下多约束目标结合，实现了水下机器人的运动规划，具有较强的实时性，并且可以适用于多种环境。
基本信息
专利标题 ：
一种基于多约束目标的水下机器人运动规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109241552A
申请号 ：
CN201810764979.8
公开（公告）日 ：
2019-01-18
申请日 ：
2018-07-12
授权号 ：
CN109241552B
授权日 ：
2022-04-05
发明人 ：
张国成程俊涵孙玉山盛明伟冉祥瑞王力锋焦文龙王子楷贾晨凯吴凡宇
申请人 ：
哈尔滨工程大学
申请人地址 ：
黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN201810764979.8
主分类号 ：
G06F17/50
IPC分类号 ：
G06F17/50
法律状态
2022-04-05 ：
授权
2019-02-19 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06F 17/50
申请日 : 20180712
申请日 : 20180712
2019-01-18 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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