本申请实施例提出一种规避障碍物的方法、装置及扫地机器人，方法包括：对扫地机器人的第一传感器接收到的充电装置发出的充电信号进行解码；根据解码结果，确定充电装置相对扫地机器人的位置，以及扫地机器人与充电装置之间的第一距离；在第一距离大于第一阈值的情况下，根据充电装置相对扫地机器人的位置，利用扫地机器人的光子飞行时间传感器确定扫地机器人与充电装置之间的第二距离；在第二距离小于第一阈值的情况下，调整扫地机器人的移动轨迹。本申请实施例利用第一传感器和光子飞行时间传感器确认扫地机器人在行走时与充电座的实时距离，使得扫地机器人在不与充电装置发生碰撞的情况下更接近充电装置，从而对充电装置周围的区域进行有效的清洁。