障碍物检测方法及装置

授权

摘要

本发明涉及一种障碍物检测方法及装置。该障碍物检测方法包括：获取移动机器人行进方向上的点云信息；根据所述点云信息获取若干测量点的距离信息和强度信息；根据各所述距离信息和各所述强度信息计算各所述测量点的曲率分值和强度变化率分值；根据各所述测量点的曲率分值和强度变化率分值确定障碍物的位置信息。本申请通过距离信息和强度信息来计算曲率分值和强度变化率分值，然后根据曲率分值和强度变化率分值确定障碍物的位置信息；由于障碍物的不同特征点于点云空间内的曲率、强度不同，所以利用曲率分值和强度变化率分值来获取障碍物位置信息可以避免由于采用深度算法导致的误差和不稳定的问题，实现稳定可靠的障碍物检测。

基本信息

专利标题：

障碍物检测方法及装置

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110503040A

申请号：

CN201910782214.1

公开（公告）日：

2019-11-26

申请日：

2019-08-23

授权号：

CN110503040B

授权日：

2022-05-27

发明人：

李洪祥朱启扬吕凤池

申请人：

斯坦德机器人（深圳）有限公司

申请人地址：

广东省深圳市宝安区西乡街道南昌社区航城大道华丰国际机器人产业园F栋二层

代理机构：

广州华进联合专利商标代理有限公司

代理人：

罗平

优先权：

CN201910782214.1

主分类号：

G06K9/00

IPC分类号：

G06K9/00 G06T7/73 B25J9/16