本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种障碍物检测方法、检测装置及行驶装置，旨在解决准确检测不同高度障碍物的问题。为此目的，本发明的方法包括获取以行驶装置为原点的三维坐标系下的激光雷达点云数据；将激光雷达点云数据投影至二维坐标系下的二维栅格图；根据投影至投影栅格内的点云数据的高度与激光反射强度，确定每个投影栅格的栅格类型；根据栅格类型和点云数据的索引，确定环境中的障碍物。通过投影至投影栅格内点云数据的最大高度可以有效检测出高度较高的障碍物，而通过点云数据的激光反射强度可以有效区分低矮障碍物与高低不平面的路面，从而在行驶装置如无人车处于自动驾驶或无人驾驶状态时能够准确地检测到不同高度的障碍物。