本发明的课题在于提供一种不论物体的视场角位置及距离如何都能高精度地检测物体的物体检测装置等。本发明的物体检测装置具有：立体距离检测部(105)，其检测物体的距离；位置检测部(106)，其检测物体的位置；姿态检测部(111)，其检测物体的姿态；车辆信息输入部，其输入自身车辆和其他车辆的状态信息；位置推断部(109)，其根据自身车辆和其他车辆的状态信息来推断其他车辆的位置；姿态推断部(110)，其根据自身车辆和其他车辆的状态信息来推断其他车辆的姿态；以及判定部(112)，其根据由距离检测部、位置检测部、姿态检测部、位置推断部以及姿态推断部分别检测或推断出的信息来判定其他车辆的距离、位置以及姿态。