本公开提供了一种障碍物检测方法及装置，涉及数据处理领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取车辆在当前时刻检测到的障碍物的第一障碍物形状、以及车辆在上一时刻输出的障碍物的第二障碍物形状。根据第一障碍物形状和第二障碍物形状，分别对第一障碍物形状和第二障碍物形状中的角点进行更新处理，得到多个更新角点。根据多个更新角点确定当前时刻输出的目标障碍物形状，目标障碍物形状用于车辆进行自动驾驶。本公开的技术方案可以保证障碍物的形状不会发生跳变，进而保证了自动驾驶车辆的行驶稳定性。