本发明实施例提供了一种障碍物的检测方法及相关装置，该方法包括：分别调用第一摄像头、第二摄像头向地面采集多帧第一原始图像数据、多帧第二原始图像数据，从多帧第一原始图像数据、第二原始图像数据中选定在时间上同步的第一目标图像数据、第二目标图像数据，然后将第一目标图像数据与第二目标图像数据对齐，对齐后则计算第一目标图像数据与第二目标图像数据之间在垂直方向上的感知差异，获得感知差异图像数据，最后根据感知差异图像数据检测障碍物。本发明实施例通过第一目标图像数据与第二目标图像数据的感知差异进行障碍物检测，而不是对障碍物进行分类学习因此检测结果不受障碍物种类限制，相对于传统视觉感知技术扩大了障碍物检测的范围。