本申请提供了一种激光雷达定位中的动态障碍物剔除方法及相关方法、装置，该动态障碍物剔除方法包括：获取点云地图，其中的点云指示了静态障碍物的空间信息；获取激光雷达扫描的激光雷达点云，并将获取的激光雷达点云从雷达坐标系转换为点云地图坐标系以得到匹配点云；对匹配点云进行聚类处理以形成代表多个障碍物的多个点云簇，获取每个点云簇的中心坐标和边框坐标；基于中心坐标和边框坐标以及点云地图判断各点云簇是否为静态障碍物；以及将被判断为动态障碍物的点云簇从匹配点云中剔除。本申请能够有效消除动态物体对定位的影响，减小定位误差，得到更准确的定位结果，满足自动驾驶车辆系统高实时性、准确性的需求，而且能够降低成本。