基于障碍物动态虚拟膨胀的智能车辆避碰路径规划方法
公开
摘要
本发明提供了一种基于障碍物动态虚拟膨胀的智能车辆避碰路径规划方法，属于智能驾驶领域。包括以下步骤：利用车载传感器及V2X技术对车辆周边环境进行信息获取；建立障碍物虚拟膨胀的椭圆模型，确定障碍物虚拟膨胀模型的动态参数；采用人工势场法对虚拟膨胀后的障碍物、道路、局部目标点进行建模，利用梯度下降算法寻找综合势能场中沿梯度方向下降最快的路径点，并通过五次多项式对路径点进行拟合得到平滑的路径。与现有技术相比，本发明为障碍物提供了动态虚拟膨胀模型，量化了障碍物膨胀的形状与尺寸，并结合人工势场法和梯度下降算法生成避碰，保障了智能车辆规划路径的安全性、可跟踪性。
基本信息
专利标题 ：
基于障碍物动态虚拟膨胀的智能车辆避碰路径规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114610016A
申请号 ：
CN202210097102.4
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-01-25
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
孔慧芳张倩胡杰张晓雪夏露曹诚
申请人 ：
合肥工业大学
申请人地址 ：
安徽省合肥市包河区屯溪路193号
代理机构 ：
合肥和瑞知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
王挺
优先权 ：
CN202210097102.4
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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