本发明公开了一种船舶避碰方法，包括以下步骤：(1)获取本船在航道中的状态信息和安全边界，设定初始时间为T0；(2)获取本船所处航道中所有碍航物的状态信息；(3)基于所有碍航物的状态信息，剔除无碰撞风险的碍航物，标记有碰撞风险的碍航物；(4)设置所标记碍航物的安全边界，并分析预测该碍航物在未来Tn时刻的状态信息；(5)结合该碍航物在Tn时刻的状态信息和本船状态信息，获得本船的多个避碰转向点，对应得到多条避碰航行路线。本发明能够为船舶避碰辅助决策提供多路径的解决方案，计算量降低、效率高，便于驾驶人员快速了解本水域内最优避碰路径，有利于船舶在复杂航道内安全航行。