本申请公开了一种多车辆协同避碰方法、装置、系统、存储介质及终端，涉及非电变量的控制或调整系统技术领域，主要目的在于解决现有多车辆协同避碰效率低的问题。包括：获取车辆的实时运行信息以及参考速度数据；根据所述实时运行信息以及所述参考速度数据确定所述车辆在预设时间间隔后的位姿信息；当基于所述位姿信息确定至少两个目标车辆之间预期发生碰撞，则确定所述目标车辆协同避碰的速度策略，并根据所述速度策略控制所述目标车辆进行协同避碰。