本申请提供一种带挂货车转向避碰方法和系统，方法包括：在带挂货车转向过程中，根据带挂货车的牵引车和挂车的夹角确定危险区域，并根据障碍物在所述危险区域内的位置确定避碰策略；在执行所述避碰策略的过程中，如果检测到驾驶员的人工避碰操作则采用所述人工避碰操作控制所述带挂货车；在所述人工避碰操作的控制下，根据障碍物在所述危险区域中的位置判断碰撞风险的变化情况；如果所述碰撞风险未消除，采用与所述障碍物在带挂货车危险区域内的当前位置匹配的避碰策略替换所述人工避碰操作，以控制所述带挂货车。本实施例准确评估转向过程中的风险进行有效避碰。