本申请提供了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器视觉技术领域。该方法包括获取运动物体前方的深度图像和红外图像；将深度图像与红外图像进行融合，得到融合图像；通过预先训练的障碍物检测模型检测融合图像中位于运动物体的运动方向上是否存在障碍物；如果融合图像中位于运动物体的运动方向上存在障碍物，则通过障碍物检测模型对融合图像中障碍物的邻近区域进行障碍物检测，以便根据检测结果进行避障。本申请提供的障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质快速准确的对障碍物进行检测。