线状障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质
授权
摘要
本申请公开了一种线状障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法应用于无人机中,所述方法包括:获取无人机在第一姿态下毫米波雷达探测得到的探测点和深度检测相机的深度图;判断探测点和深度图是否满足第一条件,若满足则控制无人机进行姿态调整,获取无人机在第二姿态下毫米波雷达的探测点和深度检测相机的深度图;根据第二姿态下的探测点和深度图,确定匹配点对的数量;判断匹配点对的数量是否满足第二条件,若满足则判定检测到线状障碍物。该方案通过将相机和雷达两种传感器融合工作,实现对电线等线状障碍物与无人机之间位置的准确预测,然后控制无人机绕行从而避免了与线状障碍物的碰撞,提高了无人机飞行效率和安全性。
基本信息
专利标题 :
线状障碍物检测方法、装置、电子设备和存储介质
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN113093176A
申请号 :
CN201911339038.0
公开(公告)日 :
2021-07-09
申请日 :
2019-12-23
授权号 :
CN113093176B
授权日 :
2022-05-17
发明人 :
王包东庞勃
申请人 :
北京三快在线科技有限公司
申请人地址 :
北京市海淀区北四环西路9号2106-030
代理机构 :
北京市隆安律师事务所
代理人 :
权鲜枝
优先权 :
CN201911339038.0
主分类号 :
G01S13/86
IPC分类号 :
G01S13/86 G01S13/933
相关图片
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量;测试
G01S
无线电定向;无线电导航;采用无线电波测距或测速;采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测;采用其他波的类似装置
G01S13/00
使用无线电波的反射或再辐射的系统,例如雷达系统;利用波的性质或波长是无关的或未指明的波的反射或再辐射的类似系统
G01S13/86
雷达系统与非雷达系统的组合
法律状态
2022-05-17 :
授权
2021-08-03 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 13/86
申请日 : 20191223
申请日 : 20191223
2021-07-09 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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