本发明适用于机器人技术领域，提供了一种基于障碍物分类的路径规划方法、装置及机器人，包括：预设区域内的先验地图、全局代价地图和机器人在所述预设区域内所要到达的目标点；根据机器人当前所在点、所述目标点及所述全局代价地图确定机器人的第一行走路径并控制机器人按照第一行走路径行走；若机器人当前所在点预设范围内出现了先验地图中不存在的障碍物，则根据障碍物的类型生成对应的局部代价地图；结合第一行走路径和所述局部代价地图确定第二行走路径并控制机器人按照第二行走路径行走。本发明将障碍物分为动态障碍物和静态障碍物，不同类型的障碍物采用不同的模型生成代价地图从而影响对应的路径规划，提高机器人的避障效率和性能。