一种基于强化学习的多足机器人步态切换方法
授权
摘要
本发明涉及一种基于强化学习的多足机器人步态切换方法，属于机器人控制技术领域。针对步态切换速度问题，通过制定离散点间切换规则对步态切换提出约束，获取当前步态下满足多类运动条件、运动效果良好自然的切换步态。本方法在传统步长S运动空间离散化处理的基础上，进行前后运动空间的扩展离散化处理，极大地扩大了足端可选运动状态，避免后续因步态切换方法中对运动空间的筛选导致无可用切换步态的情况。通过多次该方法的循环迭代，可以逐步实现从初始足端状态向目标步态的切换。
基本信息
专利标题 ：
一种基于强化学习的多足机器人步态切换方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112904859A
申请号 ：
CN202110077868.1
公开（公告）日 ：
2021-06-04
申请日 ：
2021-01-20
授权号 ：
CN112904859B
授权日 ：
2022-05-10
发明人 ：
汪首坤司金戈王亮雷涛王军政
申请人 ：
北京理工大学
申请人地址 ：
北京市海淀区中关村南大街5号
代理机构 ：
北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
张利萍
优先权 ：
CN202110077868.1
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-05-10 ：
授权
2021-06-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20210120
申请日 : 20210120
2021-06-04 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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