本发明公开了一种足式机器人及其三关节模组，包括髋正摆模块、膝关节模块和髋侧摆模块，膝关节模块的两个支撑座分别固定于膝关节直线导轨的两端，膝关节安装座与滑动座固定连接，滑动座上固定连接有自润滑滑动轴承，自润滑滑动轴承套装于膝关节直线导轨外并沿膝关节直线导轨滑动，膝关节传动组件分别与膝关节电机和支撑座固定连接，以将膝关节电机输出的扭矩转换为支撑座的直线移动；髋正摆模块连接于髋侧摆模块的输出端，膝关节电机连接于髋正摆模块的输出端。应用本发明提供足式机器人及其三关节模组，与旋转式关节相比，直线式关节的作用力臂更短，可以获得更高的功率密度，从而显著提升应用其的足式机器人的负载能力。