本发明公开了一种足式机器人用关节弹子盘式摩擦减振器，属于机器人关节领域，其中，主动毂套设于被动毂外，主动毂和被动毂之间设置有；主动毂和被动毂形成的空腔由第一端盖和第二端盖封堵，其中第一端盖局部向内延伸至活动弹子盘和被动毂之间，活动弹子盘通过滚珠与固定弹子盘配合，固定弹子盘临近活动弹子盘的一侧开设有容纳弹子的第一楔形弹子槽活动弹子盘临近固定弹子槽的一侧开设有容纳弹子的第二楔形弹子槽，滚珠设置于第一楔形弹子槽和第二楔形弹子槽之间，固定弹子盘与另一侧端盖之间交错设置有摩擦片和蝶形钢片。通过本发明的设置，使足式机器人适应野外的工作环境，从而使机器人的野外实际应用成为可能。