DELTA型并联机器人的关节摩擦辨识方法
实质审查的生效
摘要
本发明一种DELTA型并联机器人的关节摩擦辨识方法，在制作得到DELTA型并联机器人的物理样机后，需要辨识得到该物理样机的关节摩擦力矩τf＝τfm+τfb，通过对DELTA型并联机器人进行“拆解‑组合”实验步骤，采集到相应的数据后，使用常规的线性回归算法，即可完成电机和减速机的摩擦参数的辨识，从而实现了对DELTA型并联机器人的主动臂的旋转关节摩擦力矩的辨识，本发明计算量适中，实施容易。
基本信息
专利标题 ：
DELTA型并联机器人的关节摩擦辨识方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114368008A
申请号 ：
CN202111050226.9
公开（公告）日 ：
2022-04-19
申请日 ：
2021-09-08
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
郭鹏李景南田坤淼周文杨医华
申请人 ：
伯朗特机器人股份有限公司
申请人地址 ：
广东省东莞市大朗镇沙步村沙富路83号
代理机构 ：
厦门市新华专利商标代理有限公司
代理人 ：
朱凌
优先权 ：
CN202111050226.9
主分类号 ：
B25J19/00
IPC分类号 ：
B25J19/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J19/00
与机械手配合的附属装置，例如用于监控、用于观察；与机械手组合的安全装置或专门适用于与机械手结合使用的安全装置
法律状态
2022-05-06 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 19/00
申请日 : 20210908
申请日 : 20210908
2022-04-19 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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