本申请公开了一种机器人摩擦辨识方法、装置、系统及存储介质，其通过控制所有轴同时执行第一预设时长的热机操作以使所有轴达到热平衡状态；再依次辨识每一个轴以获取辨识数据，并且在每辨识完一个轴后，控制剩余轴同时执行第二预设时长的热机操作以达到热平衡状态，再辨识剩余轴中的下一个轴，并且，每一个轴的辨识过程不超过预设辨识时长。通过上述方式，本申请能够将所有轴同时进行热机操作，在每辨识一个轴之后，剩下的轴进行一个较短时间的热机即可再次达到热平衡状态，从而缩短热机所需要的时间，提升了整个摩擦辨识操作的效率，并且每个轴摩擦辨识的时间不超过预设辨识时长，进一步提升了摩擦辨识的效率。