一种便于拆装的并联式关节助力机器人，包括上下设置的弧形夹板和固定在每块弧形夹板两侧的转动支撑板，上下弧形夹板的同侧转动支撑板通过短转轴转动连接，且同侧转动支撑板的转动连接部位向一侧弯折，同侧的转动支撑板分别固定有水平的推动板，两侧设置的并联电动伸缩杆的两端分别固定在同侧的推动板的固定转轴上，其中一侧的推动板设置有控制电动伸缩杆往复伸缩的控制电路和充电电池，每块弧形夹板的开口部位设置有弹性固定插板，弹性固定插板的一端固定在弧形夹板的外侧壁上，另一端则贯穿弧形夹板另一侧侧壁的固定插块，每块固定插块分别贯穿拧有压紧螺栓。本实用新型便于安装固定及拆下，可以根据不同人群的腿的粗细进行调节，佩戴牢固可靠。