本实用新型涉及机器人技术领域，一种用于机器人的两自由度并联关节模组，其中虎克铰的两侧活动端均具有连接板，底板有两个且均为三角板，所述底板第一侧表面的边角处设有铰接架，斜杆有2组，每组三个独立的斜杆，其中第一组三个斜杆的第一端通过铰接架铰接在一个底板的边角处，第一组斜杆的第二端固定连接在一个连接板上；第二组三个斜杆的第一端通过铰接架铰接在另一个底板的边角处，斜杆的第二端固定连接在另一个连接板上，直线驱动装置有三个，直线驱动装置的尾部铰接在第一个底板的铰接架上，直线驱动装置的伸出端铰接在第二个底板的铰接架上。本关节模组可以实现自身重量较轻的前提下，保证负载能力、以及刚度和精度。