本实用新型提出了一种并联磁性行星传动驱控一体机器人关节模组，其特征在于所述机器人关节模组包括：并联磁性行星传动系统，内转子驱动电机和电磁制动器；内转子驱动电机的输出轴、并联磁性行星传动系统的输入轴和电磁制动器的输入轴为同一根轴；所述内转子驱动电机外壳与并联磁性行星传动系统固定壳体通过螺栓直接相连，电机右端盖与电磁制动器磁轭通过螺栓直接相连；有益效果是传动平稳，噪声小，集成度高，结构紧凑，制动可靠，便于快速安装，具有非常广阔的商业前景，即可以填补相关技术空白，又可产生较大的社会效益与经济效益。