一种传动系统，包括：第一机械臂；第二机械臂，包括与第一机械臂相连的连接端，且第二机械臂与第一机械臂之间具有贯穿第一机械臂和部分连接端的传动轴；第一驱动机，设置于第一机械臂上，用于驱动第二机械臂相对于第一机械臂围绕传动轴旋转，第一驱动机包括第一驱动输出端；第一传动机构，设置于第一机械臂上，第一传动机构包括第一传动输入端和第一传动输出端，第一传动输入端与第一驱动输出端连接，第一传动输出端与第二机械臂的连接端连接，在第一驱动机工作时，第一传动输出端能够驱动第二机械臂旋转；第二驱动机，位于第一机械臂上，第二驱动机包括第二驱动输出端。本实用新型实施例有利于提高末端执行器的负载能力。