本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种用于咖啡机器人的关节模组，包括壳体，壳体内设置手臂旋转侧板、第一电机和第二电机，手臂旋转侧板与壳体固定连接，手臂旋转侧板上部的侧面固定连接第一手臂旋转轴，第一手臂旋转轴上旋转连接第二齿轮，手臂旋转侧板下部固定连接轴承座，轴承座上旋转连接第四齿轮，第一电机和第二电机均固定连接在手臂旋转侧板上，第一电机传动连接第一齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合，第二电机传动连接第三齿轮，第三齿轮与第四齿轮啮合。本实用新型设计合理、结构紧凑，本实用新型为模块化结构，传动结构均设置在壳体内部，拆装方便，损坏时可直接更坏，无需对整个机器人进行拆卸。