一种四足机器人关节动力模组，包括外壳，以及设置在外壳内的电机和减速机，所述电机包括定子铁芯内圈、外转子磁体保持架，所述减速机包括太阳轮、行星轮、行星轮支撑轴、行星减速机齿圈、力矩输出法兰盘，所述定子铁芯内圈固设于外壳内，所述外转子磁体保持架套设在定子铁芯内圈的周侧，所述力矩输出法兰盘可转动地设于外壳上，所述行星轮支撑轴固设于力矩输出法兰盘上，所述行星轮套接在行星轮支撑轴的周面，所述太阳轮固设于外转子磁体保持架上，若干所述行星轮围绕设置在所述太阳轮的周侧，所述行星减速机齿圈固设于外壳内并套设在若干所述行星轮的周侧。本实用新型的电机和减速机一体化，减小空间占用，执行关节响应速度快。